mirror of
https://github.com/markqvist/OpenModem.git
synced 2025-06-19 20:04:21 -04:00
GPS driver implemented
This commit is contained in:
Mark Qvist
parent
07b589fe3f
commit
4827565bc8
10 changed files with 634 additions and 113 deletions
|
|
@ -6,25 +6,36 @@ extern volatile uint8_t queue_height;
|
|||
|
||||
void serial_init(Serial *serial) {
|
||||
memset(serial, 0, sizeof(*serial));
|
||||
memset(serialBuf, 0, sizeof(serialBuf));
|
||||
memset(uart0Buf, 0, sizeof(uart0Buf));
|
||||
memset(uart1Buf, 0, sizeof(uart1Buf));
|
||||
|
||||
serial_setbaudrate_115200();
|
||||
serial_setbaudrate_115200(0);
|
||||
serial_setbaudrate_115200(1);
|
||||
|
||||
// Set to 8-bit data, enable RX and TX, enable receive interrupt
|
||||
UCSR0C = _BV(UCSZ01) | _BV(UCSZ00);
|
||||
UCSR0B = _BV(RXEN0) | _BV(TXEN0) | _BV(RXCIE0);
|
||||
|
||||
UCSR1C = _BV(UCSZ11) | _BV(UCSZ10);
|
||||
UCSR1B = _BV(RXEN1) | _BV(TXEN1) | _BV(RXCIE1);
|
||||
|
||||
FILE uart0_fd = FDEV_SETUP_STREAM(uart0_putchar, uart0_getchar, _FDEV_SETUP_RW);
|
||||
FILE uart1_fd = FDEV_SETUP_STREAM(uart1_putchar, uart1_getchar, _FDEV_SETUP_RW);
|
||||
|
||||
serial->uart0 = uart0_fd;
|
||||
serial->uart1 = uart1_fd;
|
||||
|
||||
fifo_init(&serialFIFO, serialBuf, sizeof(serialBuf));
|
||||
fifo_init(&uart0FIFO, uart0Buf, sizeof(uart0Buf));
|
||||
fifo_init(&uart1FIFO, uart1Buf, sizeof(uart1Buf));
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool serial_available(uint8_t index) {
|
||||
if (index == 0) {
|
||||
if (UCSR0A & _BV(RXC0)) return true;
|
||||
} else if (index == 1) {
|
||||
if (UCSR1A & _BV(RXC1)) return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -38,167 +49,302 @@ int uart0_putchar(char c, FILE *stream) {
|
|||
|
||||
int uart0_getchar(FILE *stream) {
|
||||
loop_until_bit_is_set(UCSR0A, RXC0);
|
||||
LED_COM_ON();
|
||||
return UDR0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
char uart0_getchar_nowait(void) {
|
||||
if (!(UCSR0A & _BV(RXC0))) return EOF;
|
||||
LED_COM_ON();
|
||||
return UDR0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int uart1_putchar(char c, FILE *stream) {
|
||||
loop_until_bit_is_set(UCSR1A, UDRE1);
|
||||
UDR1 = c;
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int uart1_getchar(FILE *stream) {
|
||||
loop_until_bit_is_set(UCSR1A, RXC1);
|
||||
return UDR1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
char uart1_getchar_nowait(void) {
|
||||
if (!(UCSR1A & _BV(RXC1))) return EOF;
|
||||
return UDR1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
ISR(USART0_RX_vect) {
|
||||
if (serial_available(0)) {
|
||||
LED_COM_ON();
|
||||
if (!fifo_isfull(&serialFIFO)) {
|
||||
if (!fifo_isfull(&uart0FIFO)) {
|
||||
char c = uart0_getchar_nowait();
|
||||
fifo_push(&serialFIFO, c);
|
||||
fifo_push(&uart0FIFO, c);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_1200(void) {
|
||||
ISR(USART1_RX_vect) {
|
||||
if (serial_available(1)) {
|
||||
if (!fifo_isfull(&uart1FIFO)) {
|
||||
char c = uart1_getchar_nowait();
|
||||
fifo_push(&uart1FIFO, c);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_1200(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 1200
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_2400(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_2400(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 2400
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_4800(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_4800(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 4800
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_9600(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_9600(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 9600
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_14400(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_14400(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 14400
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_19200(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_19200(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 19200
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_28800(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_28800(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 28800
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_38400(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_38400(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 38400
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_57600(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_57600(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 57600
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_76800(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_76800(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 76800
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_115200(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_115200(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 115200
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void serial_setbaudrate_230400(void) {
|
||||
void serial_setbaudrate_230400(uint8_t port) {
|
||||
#undef BAUD
|
||||
#define BAUD 230400
|
||||
#include <util/setbaud.h>
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
if (port == 0) {
|
||||
UBRR0H = UBRRH_VALUE; UBRR0L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR0A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR0A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
} else if (port == 1) {
|
||||
UBRR1H = UBRRH_VALUE; UBRR1L = UBRRL_VALUE;
|
||||
#if USE_2X
|
||||
UCSR1A |= _BV(U2X0);
|
||||
#else
|
||||
UCSR1A &= ~(_BV(U2X0));
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Add table
Add a link
Reference in a new issue